Gli Oloturoidi od Oloturoidei, detti anche cetrioli di mare, sono Echinodermi di forma allungata, cilindrica, con apertura boccale ed anale alle opposte estremità del corpo e con una corona di tentacoli circondante la bocca. Sono privi di braccia; presentano 5 solchi ambuìacrali con pedicelli talora assenti. Manca, o comunque è pochissimo sviluppato, il seno assile.
Caratteristiche esterne. La forma del corpo è tipicamente cilindrica, a forma di barilotto o vermiforme, spesso con tentacoli di varia forma o dimensione nella regione buccale. Esternamente è possibile vedere la simmetria pentaradiale dalla presenza di 5 ambulacri portanti i pedicelli. Molte Oloturie, però, che strisciano sul fondo su di un lato del corpo, mostrano una simmetria bilaterale più o meno pronunciata. Presentano infatti una superficie appiattita ventrale, detta suola, portante i pedicelli ambuìacrali, molto diversa quindi dalla superficie opposta dorsale munita di rilievi e di papille. Si può distinguere un bivio costituito da due ambulacri, fra i quali si trovano la gonade e Yidroporo, dorsali nelle forme appiattite, e un trivio costituito dagli altri 3 ambulacri che si trovano in posizione ventrale. I pedicelli contengono ciascuno un ramo del canale ambulacrale e terminano in una espansione cava che funziona da ventosa. In certe specie possono disporsi in 5 doppie serie eguali dall'apertura boccale a quella anale in corrispondenza dei 5 solchi ambuìacrali; possono anche trovarsi sparsi sulla superficie del corpo, od essere totalmente assenti, come si verifica negli Apodi.
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